Welcome to رهروان ارتش

از اینکه انجمن ما را برای مطالعه انتخاب کردید از شما متشکریم. 

برای استفاده از امکانات انجمن و برقراری رابطه دوستانه با دیگر اعضا لطفا در انجمن ثبت نام کنید

با تشکر

ربات انسان نمای سورنا2،دومین نسخه اولین روبات انسان نمای،
توسط متخصص های دانشکده فنی دانشگاه تهران و با همکاری وزارت صنایع و معادن ساخته شد.

این ربات که 12 تیر 1389 با حضور رییس جمهور وقت،رییس دانشگاه و جمعی از مقام های دانشگاه و وزارت صنایع و معادن در سالن اجلاس سران رونمایی شد،توسط تیم مرکز وسایل نقلیه پیشرفته(CAV) دانشکده مهندسی مکانیک پردیس دانشکده‌های فنی به سرپرستی دکتر عقیل یوسفی کما و با همکاری انجمن تخصصی مراکز تحقیق و توسعه صنایع و معادن ساخته شده است.

دکتر یوسفی کما، دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک و مدیر پروژه، در یک کنفرانس مطبوعاتی، که 16 تیر 1389 در مرکز وسایل نقلیه پیشرفته CAV دانشکده مکانیک برگزار شده بود، هدف از طراحی، ساخت و هوشمندسازی این نوع ربات‌ها را استفاده از آن‌ها در موقعیت‌های کاری حساس و دشوار به جای انسان و یا به عنوان همکار در کنار انسان عنوان کرد.

وی درخصوص ویژگی‌های ساختاری این ربات گفت: سورنا 2 با قد 145سانتیمتر، 45 کیلوگرم وزن، درجات آزادی 22 درجه، و دارای قابلیت گام برداشتن با حفظ تعادل است. طراحی مکانیکی بدنه سورنا2 به گونه‌ای صورت گرفته است که بیشترین درجه های آزادی قسمت های مختلف بدن تامین شود. برای تامین حرکت روان با دقت بالا و بدن لقی مفاصل، از هارمونیک درایو و علاوه بر تامین پایداری به صورت دینامیکی از سنسورهای فشار در کف پا نیز استفاده شده است.

دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه تهران در پاسخ به سوالی در خصوص تفاوت سورنا1 و سورنا2 توضیح داد: سورنا1 که در سال 1387 ارائه شده بود تنها به عنوان نمادی برای اعلام آغاز پروژه اصلی بود.

این ربات دارای قابلیت حرکت بر روی مسیر از قبل تعیین شده توسط موتورهای DC، سیستم مسیریاب و همچنین حرکت و فعالیت به صورت دستی از طریق اپراتور بود و قابلیت تکلم متن‌های از پیش تعیین شده را نیز داشت.سورنا2 میتواند همانند یک انسان، ولی با سرعت آهسته‌تر و با ترکیبی از حرکت های دست، سر و پا گام بردارد.

دینامیک غیرخطی، اینرسی بالا و حفظ تعادل و پایداری ضمن حرکت و تغییرات پیکربندی سورنا2، مباحث سخت افزاری و نرم‌افزاری پیچیده‌ای را مطرح می‌سازد. این چالش‌ها، در طراحی، ساخت و کنترل ربات انسان‌نما با ابعاد بزرگ و وزن زیاد، منجر به استفاده از فناوری‌های نوین و منحصربه‌فرد در سورنا2 گردید.

مدیر پروژه در پاسخ به سوال خبرنگار سایت دانشگاه در خصوص ادامه پروژه و تبدیل آن به نمونه تجاری و کاربردی، این امر را نیازمند سرمایه‌گذاری کلان و تحقیق و توسعه طولانی مدت دانست.
تیم سورنا با بیش از 20 نفر از کارشناسان و مهندسین رباتیک در بخش‌های طراحی، ساخت، نرم‌افزار، کنترل و بهینه سازی در طی یکسال به صورت شبانه روزی مشغول فعالیت بوده است. و سورنا2 محصول بیش از 10 هزار نفر ساعت کار فشرده است.

ستاد توسعه سورنا در حال حاضر فعالیت خود را بر روی حوزه های شنوایی، بینایی و سخنگویی ربات آغاز نموده است و مراحل اولیه توسعه بینایی و صدا، ارتقا سطح هوشمندی، تقلید رفتارهای انسانی و افزایش سرعت گام برداشتن انجام گرفته است که پس از تکمیل در نسل های بعدی سورنا ارائه خواهد شد. نسل های بعدی سورنا خواهند توانست چهره ها و اشیارا تشخیص دهد، واژه ها و جمله ها را تشخیص و واکنش مناسب از خود نشان دهند.




در بخش ربات‌های انسان‌نما شاهد ربات‌های خوبی مانند آسیمو، والکایری و اطلس هستیم که همواره مورد ارتقا قرار می‌گیرند، اما این‌ها تنها نمونه‌های موجود در این بخش از صنعت رباتیک به شمار نمی‌روند.



 

584221.jpg.ashx?maxwidth=700&maxheight=4





سورنا III که به عنوان یک پلتفرم رباتیک تحقیقاتی طراحی شده، توسط گروهی در مرکز سیستم‌های پیشرفته و تکنولوژی (CAST) دانشگاه تهران به سرپرستی پروفسور عقیل یوسفی ایجاد شده است.



 

584219.jpg.ashx?maxwidth=350&maxheight=2
 






 

584220.jpg.ashx?maxwidth=350&maxheight=2




این ربات 190 سانتیمتر ارتفاع و 98 کیلوگرم وزن داشته و به چهار اندام مفصلی مجهز است. ربات سورنا با شش درجه آزادی در هر پا، هفت درجه در هر بازو، یک درجه در هر دست، یک درجه در نیم‌تنه و دو درجه در گردن خود همراه است. این مفصل‌ها با موتورهای EC نصب شده در بدنه‌ی تحتانی و بسته‌های موتور سروو در بدنه‌ی بالایی حرکت می‌کنند.




 

584222.jpg.ashx?maxwidth=700&maxheight=4
 




سومین ربات سورنا قادر به انجام فعالیت‌هایی مانند گذر از مسیرهای مستقیم و منحنی، بالا و پایین رفتن از شیب‌ها و پله‌ها، حرکت بر روی سطوح ناهموار، و در دست گرفتن اشیا است.




 

584224.jpg.ashx?maxwidth=700&maxheight=9




این ربات همچنین قادر به برقراری ارتباط با افراد به لطف داشتن ماژول‌های بینایی، شناسایی صدا (به زبان پارسی) و حرف زدن است و در آن نیز نرم‌افزار سفارشی توسعه یافته توسط سیستم اجرایی ربات اجرا می‌شود. سورنا قادر به نظارت بر سنسورهای آنبرد خود، شناسایی اشیا/صورت‌ها، و تقلید از حرکات انسان‌ها است.




 

584223.jpg.ashx?maxwidth=700&maxheight=4
 




بر اساس اعلام دانشگاه تهران، سورنا III چهار سال تحت با فعالیت بیش از 70 نفر از شش موسسه‌ی مختلف ایرانی تحت توسعه قرار داشته است. ربات اولیه‌ی سورنا در سال 2008 (آذر ماه سال 1387) ساخته شد.




منبع






 

3 people like this

Share this post


Link to post
Share on other sites

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account

Sign up for a new account in our community. It's easy!


Register a new account

Sign in

Already have an account? Sign in here.


Sign In Now